deleted_780
Utente non attivo.
Allora, breve spiegazione del problema:
sto costruendo, per puro hobby e a tempo perso, un sistema di puntamento automatico...una specie di "torretta di difesa" automatica fatta in casa che segue il movimento di eventuali bersagli e sposta in automatico l'arma immaginaria. Ho già pensato a come fare il tutto, ma mi restano alcuni punti lacunosi...magari se qualcuno ci pensa potrebbe saltar fuori qualche buona idea:D
Ovviamente ho 0 euro di budget (se volessi spendere in azionamenti ecc ecc sarebbe già tutto fatto e funzionante visto che muovere due assi controllati insieme è in media 1/35esimo del mio lavoro :DD )
Spiego un pò le aeree in cui si divide il progetto e i problemi da sviluppare:
1) Il sistema di visione si basa su un pc con webcam e su un software (già scritto da me) che mediante correlazioni sui frame successivi della webcam rileva eventuali "corpi estranei" nell'area visiva e produce due coordinate X e Y in real time verso cui puntare l'arma...e questo è praticamente fatto e funzionante in virtuale sul mio caro mac, devo solo convertirlo in un linguaggio di programmazione il più "scattante" possibile (il pc che utilizzero è un P3, da vedere se usare win o linux)
Comunque sia qualunque suggerimento su questa parte di software (linguaggi da utilizzare, interfacce verso la webcam ecc ecc) è molto ben accetto!
2) In base alle due coordinate rilevate dalla routine qui sopra bisogna spostare due assi controllati (uno che ruota destra/sinistra e uno su/giu) per il puntamento in modo da coprire tutta l'area di visuale della webcam...la parte meccanica è già a posto, mi sono procurato due motori DC 12V+riduttore dai tergicristalli di un'auto demolita e non ho problemi a costruire la struttura meccanica vera e propria
3) per il movimento di ognuno degli assi pensavo a un H-bridge per ogni motore costruito artigianalmente mediante MOSFET di potenza (presi da vecchi alimentatori per PC) e i diodi necessari..tutta roba che ho già in casa. Per comandare il gate del MOSFET pensavo a un PWM software utilizzando 4 bit di uscita della parallela del pc per ogni motore comandati da un PID software basato sulla "posizione da raggiungere" fornita dal software di visione. E adesso arriva il problema più grosso: COME DIAVOLO FACCIO A OTTENERE UN SEGNALE DI RETROAZIONE DELLA POSIZIONE DA DARE IN PASTO AL PID? faccio notare che sul PC ovviamente NON ho schede di ingresso analogiche (a cui ad esempio avrei potuto attaccare dei potenziometri o robe simili)....Fuori le idee (io avevo già pensato a un sistema di rilevamento mediante la famosa webcam, ma il peso computazionale diventerebbe troppo elevato) :->...un'altra soluzione è un PID hardware mediante amplificatore operazionale con il segnale di posizione dato da uno step-down (comandato dal PWM generato dalla parallela) sul morsetto + e un potenziometro sul -, ma in questo campo sono un pò arrugginito e mi servirebbe qualche schema orientativo...non ho voglia di riprendere in mano gli appunti di elettronica analogica di potenza
(e inoltre da dove smonto gli operazionali necessari? 
)
4) La torretta deve funzionare Stand-Alone, quindi va alimentata da un gruppo di continuità con una grossa batteria. Qualcuno mi dà qualche idea su come attaccare una batteria dell'auto a un vecchio UPS?
Sperando che qualcuno partecipi...fuori le idee
sto costruendo, per puro hobby e a tempo perso, un sistema di puntamento automatico...una specie di "torretta di difesa" automatica fatta in casa che segue il movimento di eventuali bersagli e sposta in automatico l'arma immaginaria. Ho già pensato a come fare il tutto, ma mi restano alcuni punti lacunosi...magari se qualcuno ci pensa potrebbe saltar fuori qualche buona idea:D
Ovviamente ho 0 euro di budget (se volessi spendere in azionamenti ecc ecc sarebbe già tutto fatto e funzionante visto che muovere due assi controllati insieme è in media 1/35esimo del mio lavoro :DD )
Spiego un pò le aeree in cui si divide il progetto e i problemi da sviluppare:
1) Il sistema di visione si basa su un pc con webcam e su un software (già scritto da me) che mediante correlazioni sui frame successivi della webcam rileva eventuali "corpi estranei" nell'area visiva e produce due coordinate X e Y in real time verso cui puntare l'arma...e questo è praticamente fatto e funzionante in virtuale sul mio caro mac, devo solo convertirlo in un linguaggio di programmazione il più "scattante" possibile (il pc che utilizzero è un P3, da vedere se usare win o linux)
Comunque sia qualunque suggerimento su questa parte di software (linguaggi da utilizzare, interfacce verso la webcam ecc ecc) è molto ben accetto!
2) In base alle due coordinate rilevate dalla routine qui sopra bisogna spostare due assi controllati (uno che ruota destra/sinistra e uno su/giu) per il puntamento in modo da coprire tutta l'area di visuale della webcam...la parte meccanica è già a posto, mi sono procurato due motori DC 12V+riduttore dai tergicristalli di un'auto demolita e non ho problemi a costruire la struttura meccanica vera e propria
3) per il movimento di ognuno degli assi pensavo a un H-bridge per ogni motore costruito artigianalmente mediante MOSFET di potenza (presi da vecchi alimentatori per PC) e i diodi necessari..tutta roba che ho già in casa. Per comandare il gate del MOSFET pensavo a un PWM software utilizzando 4 bit di uscita della parallela del pc per ogni motore comandati da un PID software basato sulla "posizione da raggiungere" fornita dal software di visione. E adesso arriva il problema più grosso: COME DIAVOLO FACCIO A OTTENERE UN SEGNALE DI RETROAZIONE DELLA POSIZIONE DA DARE IN PASTO AL PID? faccio notare che sul PC ovviamente NON ho schede di ingresso analogiche (a cui ad esempio avrei potuto attaccare dei potenziometri o robe simili)....Fuori le idee (io avevo già pensato a un sistema di rilevamento mediante la famosa webcam, ma il peso computazionale diventerebbe troppo elevato) :->...un'altra soluzione è un PID hardware mediante amplificatore operazionale con il segnale di posizione dato da uno step-down (comandato dal PWM generato dalla parallela) sul morsetto + e un potenziometro sul -, ma in questo campo sono un pò arrugginito e mi servirebbe qualche schema orientativo...non ho voglia di riprendere in mano gli appunti di elettronica analogica di potenza
(e inoltre da dove smonto gli operazionali necessari? )4) La torretta deve funzionare Stand-Alone, quindi va alimentata da un gruppo di continuità con una grossa batteria. Qualcuno mi dà qualche idea su come attaccare una batteria dell'auto a un vecchio UPS?
Sperando che qualcuno partecipi...fuori le idee
[Modificato da Mesana il 15/02/2009 02:56]
. Posso trasformare le coordinate in segnali PWM in uscita dal pc mediante parallela (è l'unica cosa che mi è venuta in mente come output!)
